PODMP - Avances

Al parecer mi implementación de un POMDP asumiendo estados, observaciones y transiciones discretas está funcionando. Me he basado en el algoritmo descrito en el libro Probabilistic Robotics. Para verificar he tomado también el ejemplo descrito en ese libro. Ahora me toca implementar un algoritmo para seleccionar las funciones lineales adecuadas y evitar la explosición en los cálculos.